领导给一个小伙伴安排了个AUTOSAR配置任务：配置MCAL PWM调节灯光，小伙伴摸索了几个星期，都还没输出正常的波形，一度怀疑硬件有问题，甚至怀疑人生，后无奈求救于我。我也花了几天时间研究这玩意，坑还真多，走了不少弯路，于是就有了现在这个总结。
本文分十个章节来讲解：
0.关于PWM
1.RH850 MCU中的PWM
2.PWM的文件结构
3.PWM的时序调用
4.PWM的Port配置
5.PWM的基本属性配置
6.PWM的通道配置
7.PWM的Unit配置
8.PWM代码案例
9.总结
尽可能地把要点提炼出来讲解，让大家快速上手，少走弯路。
另外，对于特别问题点如Master/Slave通道，我分三个问题点来解答：
问题1：为什么会有Master和Slave这样的东西？
问题2：两个通道，如何设置占空比和周期？
问题3：Master和Slave如何选择？
希望对大家有帮助。
0.关于PWM
PWM即Pulse Width Modulation，通过IC的PWM硬件功能产生PWM信号。
PWM有几个特点参数：
- 硬件通道（HW Channel）
- 周期（Period）
- 占空比（Duty Cycle）
- 极性（Polarity，high/low）
- 空闲状态（IDLE State， high/low）
- 通道类型（Channel Class）
这些概念，做过嵌入式/MCU开发的软硬件工程师都应该很熟悉，这里就不累述了。
以控制LED灯为例，通过PWM输出可以控制其亮度，通常设置的参数有占空比和周期。原理其实很简单，快速的高低电平输出，会让LED一亮一灭，人眼是很难察觉出闪烁的，正因为这个特点，PWM大有用武之地。当然，除了LED控制，还有很多方面都可以用到PWM，例如LCD的VCOM电压，通过后级电路配合，PWM可以改变电压的。
下面通过一张图来简单说明下PWM的特点和AUTOSAR相关的函数使用。
这个图简洁表达了PWM几个API的使用意图，可以参考下面章节的时序图了解更详细的调用情况。
1.RH850 MCU中的PWM
（如果你不关注RH850的PWM，可以跳过这一章节）
RH850的PWM有几种，可以用PWM-Diag模块，也可以用TAUx模块（TAUD0, TAUB0, TAUB1, TAUJ0 and TAUJ1）。
PWM-Diag比较简单，但是资源有限，能设置的频率很低。
以下以TAUD为例来详细讲解下。
先看看TAUD这个模块通道图
问题1：为什么会有Master和Slave这样的东西？
Master/Slave通道，即常说的主/从通道
主/从通道的控制触发信号
主通道可以将控制触发信号输出到从通道。
从通道可以使用来自主通道的控制触发信号，但不能将其自身的控制触发信号输出到较低的通道。
主通道不能使用来自上层主通道的控制触发信号。
此功能通过使用一个主通道和多个从通道来生成多个PWM输出。它使能设置脉冲周期（频率）和TAUDTTOUTm的占空比。脉冲周期在主通道中设置。在从通道中设置占空比。
问题2：两个通道，如何设置占空比和周期？
这里就有个公式：
Pulse cycle = (TAUDnCDRm (master) + 1) × count clock cycle
Duty cycle [%] = (TAUDnCDRm (slave)/(TAUDnCDRm (master) + 1)) × 100
– Duty cycle = 0%
TAUDnCDRm (slave) = 0000H
– Duty cycle = 100%
TAUDnCDRm (slave) ≥ TAUDnCDRm (master) + 1
几个东西的关系，可对应下图作参考
如果想了解更多原理和细节，建议查看下RH850的SPEC中的TAUD内容，里面有很详细的描述。
2.PWM的文件结构
接着，看看AUTOSAR架构里面的PWM是怎么设计的。
以下是PWM的文件结构关系，大概了解下这方面内容就可以了。
3.PWM的时序调用
这部分是PWM的API调用时序，在使用PWM API的时候要注意这方面的内容，比较重要。
（1）Pwm_Init的使用
这一般都是EcuM会调用这个初始化，前提是要在EcuM里面配置这个初始化。
（2）Pwm_SetDutyCycle的使用
这个函数很常用，因为用到PWM基本都有会改变PWM的占空比的。
（3）Pwm_SetPeriodAndDuty的使用
这个函数也很常用，跟前面的Pwm_SetDutyCycle类似，多了个Period的参数。
（4）Pwm_SetOutputToIdle的使用
看名字就很容易理解这个函数的意图了，需不需要使用要看具体应用case。
（5）Pwm_GetOutputState的使用
看名字也很容易理解这个函数的意图，根据具体需要使用。
（6）Pwm_EnableNotification的使用
使能回调函数，前提是你要配置定义好这个Notification函数，在上升沿下降沿时会被调用。
以上都是一些理论或者概念上的东西，下面是重点，实战配置和使用PWM，PWM具体怎么配置出来，又是如何使用的？
4.PWM的Port配置
配置PWM前，需要配置其对应的Port属性。
以下选P9-0和P9-1作为例子讲解，对应的PWM模块是TAUD0
先点开Basic Editor中的Port
将P9-0配置成Master，模式选复选功能TAUD0o0_AT2OUT这个
将P9-1配置成Slave，模式选复选功能TAUD0o2_AT2OUT这个
5.PWM的基本属性配置
在配置PWM通道之前，首先要注意以下三项内容的配置，这些是基本的参数，比较简单
第一项，PwmConfigurationOfOptApiServices
即要选上哪些你要用到的API服务，把用到的勾选上就可以了
第二项，PwmDemEventParameterRefs0
这是DEM模块用到关联到的Event，即
引用DemEventParameter元素的容器，如果发生相应的错误应使用 API Dem_ReportErrorStatus API 调用这些元素。EventId 取自引用的DemEventParameter的DemEventId值。容器中提供了标准化错误，并且可以通过供应商特定的错误参考进行扩展。
一般默认就好了，如果配置提示错误，那就得好好研究下这些Event引用，跟DEM模块有关，这里不详述了。
第三项，PwmGeneral0
这个是PWM驱动基本参数配置，看名称也大概看得明白
6.PWM的通道配置
以下是PWM通道相关的配置，配置内容不多，但是不怎么好理解，算是难点了。
将Channel8配置成Master，Channel9配置成Slave
注：如果按照我这个例子配置，应该是没啥错误的，很容易就会输出PWM波形。
如果你选的不是TAUD0，或者不是这两个通道，就要注意了，Master和Slave不是随便选的。
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