Description: 本教程介绍如何用C++编写服务和客户端节点。
Tutorial Level: BEGINNER
1 编写服务节点
这里，我们将创建简单的服务（Service）节点add_two_ints_server，该节点将接收两个整数，并返回它们的和。
将当前目录切换到之前的教程中创建的beginner_tutorials包中：
$ roscd beginner_tutorials
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请确保你已经按照之前教程中的指示创建了本教程中需要的服务AddTwoInts.srv。（确保在页面顶部选对了所使用的构建工具）
1.1 代码
在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件并粘贴以下内容进去：
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3
4 bool add(beginner_tutorials::
AddTwoInts::Request &req,
5 beginner_tutorials::
AddTwoInts::Response &res)
6 {
7 res.sum = req.a + req.b;
8 ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld",
(long int)req.a, (long int)req.b);
9 ROS_INFO("sending back response: [%ld]
", (long int)res.sum);
10 return true;
11 }
12
13 int main(int argc, char **argv)
14 {
15 ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
16 ros::NodeHandle n;
17
18 ros::ServiceServer service = n.
advertiseService("add_two_ints", add);
19 ROS_INFO("Ready to add two ints.");
20 ros::spin();
21
22 return 0;
23 }
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1.2 解释
现在，让我们把代码分解。
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3
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beginner_tutorials/AddTwoInts.h是从我们之前创建的srv文件中生成的头文件。
4 bool add(beginner_tutorials::
AddTwoInts::Request &req,
5 beginner_tutorials::
AddTwoInts::Response &res)
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这个函数提供了AddTwoInts服务，它接受srv文件中定义的请求（request）和响应（response）类型，并返回一个布尔值。
6 {
7 res.sum = req.a + req.b;
8 ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld",
(long int)req.a, (long int)req.b);
9 ROS_INFO("sending back response: [%ld]
", (long int)res.sum);
10 return true;
11 }
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此处，两个整数被相加，和已经存储在了响应中。然后记录一些有关请求和响应的信息到日志中。完成后，服务返回true。
18 ros::ServiceServer service = n.
advertiseService("add_two_ints", add);
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在这里，服务被创建，并在ROS中宣告。
2 编写客户端节点
2.1 代码
在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件并粘贴以下内容进去：
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3 #include <cstdlib>
4
5 int main(int argc, char **argv)
6 {
7 ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
8 if (argc != 3)
9 {
10 ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
11 return 1;
12 }
13
14 ros::NodeHandle n;
15 ros::ServiceClient client = n.serviceClient
<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
16 beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
17 srv.request.a = atoll(argv[1]);
18 srv.request.b = atoll(argv[2]);
19 if (client.call(srv))
20 {
21 ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
22 }
23 else
24 {
25 ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
26 return 1;
27 }
28
29 return 0;
30 }
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2.2 解释
现在，让我们把代码分解。
15 ros::ServiceClient client = n.serviceClient
<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
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这将为add_two_ints服务创建一个客户端。ros::ServiceClient对象的作用是在稍后调用服务。
16 beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
17 srv.request.a = atoll(argv[1]);
18 srv.request.b = atoll(argv[2]);
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这里我们实例化一个自动生成的服务类，并为它的request成员赋值。一个服务类包括2个成员变量：request和response，以及2个类定义：Request和Response。
此处实际上调用了服务。由于服务调用被阻塞，它将在调用完成后返回。如果服务调用成功，call()将返回true，并且srv.response中的值将是有效的。如果调用不成功，则call()将返回false且srv.response的值将不可用。
3 构建节点
再来编辑一下beginner_tutorials里面的CMakeLists.txt文件，文件位于
~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，并将下面的代码添加在文件末尾：
https://raw.github.com/ros/catkin_tutorials/master/
create_package_srvclient/catkin_ws/src/beginner
_tutorials/CMakeLists.txt
27 add_executable(add_two_ints_server
src/add_two_ints_server.cpp)
28 target_link_libraries
(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
29 add_dependencies(add_two_ints_
server beginner_tutorials_gencpp)
30
31 add_executable(add_two_ints_
client src/add_two_ints_client.cpp)
32 target_link_libraries(add_two_ints_
client ${catkin_LIBRARIES})
33 add_dependencies(add_two_ints_
client beginner_tutorials_gencpp)
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这将创建两个可执行文件add_two_ints_server和add_two_ints_client，默认情况下，它们将被放到软件包目录下的devel空间中，即~/catkin_ws/devel/lib/<package
name>。你可以直接调用可执行文件，也可以使用rosrun来调用它们。它们没有被放在<prefix>/bin中，因为这样在将软件包安装到系统时会污染PATH环境变量。但如果你希望在安装时将可执行文件放在PATH中，可以配置安装目标，参见CMakeLists.txt。
现在可以运行catkin_make：
# 在你的catkin工作空间下
cd ~/catkin_ws
catkin_make
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如果你的构建过程因为某些原因而失败：
确保已按照上一教程中的说明进行操作：创建AddTwoInts.srv。
现在你已经编写了一个简单的服务和客户端，开始检验简单的服务和客户端吧。
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