注意： 本ROS Wiki基本只针对ROS 1！如果你要使用ROS 2，请参见 ROS 2 documentation website 。

安装ROS

在开始学习这些教程之前，请先按照 ROS安装指南 完成安装。

注意： 如果你是用软件包管理器（例如“apt”）来安装ROS的，那么这些软件包将不具备写入权限，且用户（例如你）也不应该修改编辑它们。当涉及到ROS软件包源码层面的操作或创建新ROS软件包时，你应该始终在具备读写权限的目录下工作，例如主目录（Home）。

管理环境

在安装ROS期间，你会看到提示说需要 source 多个 setup.*sh 文件中的某一个，或者添加这条命令到你的shell启动脚本里面。这些操作是必须的，因为ROS依赖于使用shell环境组合空间的概念，这使得针对不同版本的ROS或不同的软件包集开发变得更加容易。

如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保已经正确配置了环境。有个好办法可以检查，确保 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 这两个 环境变量 正确设置：

如果没有的话，这个时候你就需要重新 source 一下了。

环境变量设置文件是为你生成的，但可能来自不同的地方：

• 用软件包管理器安装的ROS软件包已经提供了 setup.*sh 文件
• 在 rosbuild workspaces 中使用类似 rosws 的工具生成
• 编译 或 安装 catkin软件包时自动生成

注意： 在整个教程中你将会经常看到分别针对 rosbuild 和 catkin 的不同操作说明，这是组织和构建ROS代码的两种可用方法。 rosbuild 不再维护且不推荐了，而是作为传统保留。 catkin 现在是组织代码的推荐方式，它使用更标准的CMake约定，并具有更大的灵活性，特别是对于希望集成外部代码库或希望发布其软件的用户。如需了解详细信息，请访问 catkin or rosbuild 。

如果你是通过Ubuntu上的 apt 工具来安装ROS的，那么你将会在 /opt/ros/<distro>/ 目录中看到 setup.*sh 文件，以执行下面的 source 命令：

请使用具体的ROS发行版简称代替 <distro> 。比如你安装的是ROS Noetic Ninjemys，则上述命令改为：

在每次打开终端时你都需要先运行上面这条后才能访问ROS相关的命令，为了避免这一繁琐过程，你可以事先在 .bashrc 文件中添加这条命令。这样做也可以方便你在同一台计算机上安装并随时切换到不同版本的ROS（比如kinetic和noetic）。

对于其他平台，无论你把ROS安装在哪里，都应该能找到这些 setup.*sh 文件。

创建ROS工作空间

这些操作方法只适用于ROS Groovy及更新版本。如果你是新用户，请选择 catkin 。对于ROS Fuerte及早期版本，请选择 rosbuild 。

下面我们开始创建和构建一个 catkin工作空间 ：

catkin_make 命令在 catkin工作空间 中是一个非常方便的工具。在你的工作空间中第一次运行它时，它会在 src 目录下创建一个 CMakeLists.txt 的链接。

对于ROS Melodic和早期版本的Python 3用户： 注意，如果你从源代码构建ROS来实现Python 3的兼容性，并适当地设置您的系统（即：安装所有必需的ROS Python包的Python 3版本，例如 catkin ），那么在干净的 catkin工作区 中的第一个 catkin_make 命令必须是：

这将会配置 catkin_make 使用Python 3，在以后的构建中可以只使用 catkin_make 。

另外，如果你查看一下当前目录应该能看到 build 和 devel 这两个目录。在 devel 文件夹里面你可以看到几个 setup.*sh 文件。 source 这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在环境的最顶层。想要了解更多，请参考 catkin 文档。接下来首先 source 一下新生成的 setup.*sh 文件：

要保证工作区被安装脚本正确覆盖，需确定 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包含你当前的工作空间目录：

至此，环境已经搭建完成，接下来可以继续学习 ROS文件系统导览 。