Description: 本教程将介绍如何运行及测试服务和客户端。

Tutorial Level: BEGINNER

1 运行服务

让我们先开始运行服务：

$ rosrun beginner_tutorials 
add_two_ints_server     # (C++)
$ rosrun beginner_tutorials 
add_two_ints_server.py  # (Python)

你会看到：

Ready to add two ints.

2 运行客户端

现在，运行客户端并附带必要的参数：

$ rosrun beginner_tutorials 
add_two_ints_client 1 3     # (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add
_two_ints_client.py 1 3  # (Python)

你会看到：

Requesting 1+3
1 + 3 = 4

现在，你已经成功地运行了你的第一个服务和客户端，可以开始学习如何记录和回放数据了。

3 关于服务和客户端节点的更多示例

如果你想做更深入的研究或获取上手示例，可以看看这里。这一简单的客户端和服务组合展示了自定义消息类型的使用。服务节点是用C++编写的，而客户端用C++、Python和Lisp都可以。