Description: 本教程介绍如何用Python编写服务和客户端节点。
Tutorial Level: BEGINNER
1 编写服务节点
这里，我们将创建简单的服务（Service）节点add_two_ints_server，该节点将接收两个整数，并返回它们的和。
将当前目录切换到之前的教程中创建的beginner_tutorials包中：
$ roscd beginner_tutorials
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请确保你已经按照之前教程中的指示创建了本教程中需要的服务AddTwoInts.srv。（确保在页面顶部选对了所使用的构建工具）
1.1 代码
在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_server.py文件并粘贴以下内容进去：
1
2
3 from __future__ import print_function
4
5 from beginner_tutorials.srv import
AddTwoInts,AddTwoIntsResponse
6 import rospy
7
8 def handle_add_two_ints(req):
9 print("Returning [%s + %s = %s]"%
(req.a, req.b, (req.a + req.b)))
10 return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
11
12 def add_two_ints_server():
13 rospy.init_node('add_two_ints_server')
14 s = rospy.Service('add_two_ints',
AddTwoInts, handle_add_two_ints)
15 print("Ready to add two ints.")
16 rospy.spin()
17
18 if __name__ == "__main__":
19 add_two_ints_server()
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别忘了给节点执行权限：
chmod +x scripts/add_two_ints_server.py
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然后将以下内容添加到CMakeLists.txt文件。这样可以确保正确安装Python脚本，并使用合适的Python解释器。
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/
add_two_ints_server.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
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1.2 解释
现在，让我们把代码分解。
使用rospy编写服务的难度非常小。我们使用init_node()声明我们的节点，然后再声明我们的服务：
12 s = rospy.Service('add_two_ints',
AddTwoInts, handle_add_two_ints)
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这声明了一个名为add_two_ints的新服务，其服务类型为AddTwoInts。所有的请求（request）都传递给了handle_add_two_ints函数。handle_add_two_ints被AddTwoIntsRequest的实例调用，返回AddTwoIntsResponse实例。
就像订阅者中的例子一样，rospy.spin()可以防止代码在服务关闭之前退出。
2 编写客户端节点
2.1 代码
在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_client.py文件并粘贴以下内容进去：
1
2
3 from __future__ import print_function
4
5 import sys
6 import rospy
7 from beginner_tutorials.srv import *
8
9 def add_two_ints_client(x, y):
10 rospy.wait_for_service('add_two_ints')
11 try:
12 add_two_ints = rospy.ServiceProxy
('add_two_ints', AddTwoInts)
13 resp1 = add_two_ints(x, y)
14 return resp1.sum
15 except rospy.ServiceException as e:
16 print("Service call failed: %s"%e)
17
18 def usage():
19 return "%s [x y]"%sys.argv[0]
20
21 if __name__ == "__main__":
22 if len(sys.argv) == 3:
23 x = int(sys.argv[1])
24 y = int(sys.argv[2])
25 else:
26 print(usage())
27 sys.exit(1)
28 print("Requesting %s+%s"%(x, y))
29 print("%s + %s = %s"%(x, y,
add_two_ints_client(x, y)))
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别忘了给节点执行权限：
$ chmod +x scripts/add_two_ints_client.py
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然后，在你的CMakeLists.txt中编辑catkin_install_python()调用，就像这样：
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/
add_two_ints_server.py scripts/add_two_ints_client.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
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2.2 解释
现在，让我们把代码分解。
客户端（用来调用服务）的代码也很简单。对于客户端来说不需要调用init_node()。我们首先调用：
10 rospy.wait_for_service('add_two_ints')
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这是一种很方便的方法，可以让在add_two_ints服务可用之前一直阻塞。
12 add_two_ints = rospy.
ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
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这里我们为服务的调用创建了一个句柄（handle）。
13 resp1 = add_two_ints(x, y)
14 return resp1.sum
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然后我们可以使用这个句柄，就像普通的函数一样调用它。
因为我们已经将服务的类型声明为AddTwoInts，它会为你生成AddTwoIntsRequest对象
(you're free to pass in your own instead)。如果调用失败，rospy.ServiceException将会抛出，所以你应该弄一个合适的try/except部分。
3 构建节点
我们使用CMake作为构建系统。是的，即使是Python节点也必须使用它。这是为了确保能为创建的消息和服务自动生成Python代码。
切换当前目录到你的catkin工作空间，然后运行catkin_make：
# 在你的catkin工作空间中
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
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现在你已经编写了一个简单的服务和客户端，开始检验简单的服务和客户端吧。
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