描述： 本教程介绍了构建软件包及使用的工具链。
教程级别：初学者
构建软件包
只要安装了这个包的所有系统依赖项，就可以开始编译软件包了。
注意：如果你是通过apt或者其它软件包管理器来安装ROS的，那么系统已经安装好了所有的依赖项。
如果你还没设置环境的话，记得先苏克雷一下。在Ubuntu中的操作如下：
$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash
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使用catkin_make
catkin_make 是一个命令行工具，它简化了标准catkin工作流程。你可以认为catkin_make是在标准CMake工作流程中依次调用了cmake和make。
用法:
# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets]
[-DCMAKE_VARIABLES=...]
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如果你不熟悉什么是标准CMake工作流程，可以认为是以下几个步骤：
注意：直接运行以下命令是无效的，因为它只是一个演示CMake工作流程的例子。
# 在CMake工作空间下
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install # （可选）
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每个CMake项目都要单独进行这样的步骤。相反，多个catkin项目可以放在工作空间中一起构建，在工作空间中构建零到多个catkin软件包为以下工作流程：
# 在catkin工作空间下
$ catkin_make
$ catkin_make install # （可选）
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上述命令会构建src目录下的所有catkin项目。该过程遵循REP128的建议。如果你的源代码不在默认位置（catkin_ws/src），比如说存放在了my_src中，那可以这样来使用catkin_make：
注意：直接运行以下命令是无效的，因为my_src可能不存在。
# 在catkin工作空间下
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src # （可选）
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对于catkin_make的高级用法，请参考catkin/command/catkin_make。
开始构建你的软件包
如果现在就要构建自己的代码，请同时看一下后面的（C++）/（Python）教程，因为你可能需要修改CMakeLists.txt文件。
按照之前的创建ROS软件包教程，你应该已经创建了一个好catkin工作空间和一个名为beginner_tutorials的catkin软件包。现在切换到catkin工作空间并查看src目录：
$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src
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beginner_tutorials/ CMakeLists.txt@
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你可以看到一个名为beginner_tutorials的目录，这就是你之前用catkin_create_pkg命令创建的。现在我们可以使用catkin_make来构建它了：
你可以看到很多cmake和make的输出信息：
Base path: /home/user/catkin_ws
Source space: /home/user/catkin_ws/src
Build space: /home/user/catkin_ws/build
Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
Install space: /home/user/catkin_ws/install
####
#### Running command: "cmake /home/
user/catkin_ws/src
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/
user/catkin_ws/devel
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user
/catkin_ws/install" in "
/home/user/catkin_ws/build"
####
-- The C compiler
identification is GNU 4.2.1
-- The CXX compiler identification
is Clang 4.0.0
-- Checking whether C compiler
has -isysroot
-- Checking whether C compiler
has -isysroot - yes
-- Checking whether C compiler supports
OSX deployment target flag
-- Checking whether C compiler supports
OSX deployment target flag - yes
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
-- Check for working C compiler:
/usr/bin/gcc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler:
/usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/kinetic
-- This workspace overlays: /opt/ros/kinetic
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python
(found version "2.7.1")
-- Found PY_em: /usr/lib/python2.7
/dist-packages/em.pyc
-- Found gtest: gtests will be built
-- catkin 0.5.51
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~ traversing packages in topological order:
-- ~~ - beginner_tutorials
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to:
/home/user/catkin_ws/build
####
#### Running command: "make -j4" in
"/home/user/catkin_ws/build"
####
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请注意，catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。更多关于空间的信息，请参考REP128和catkin/workspaces。需要注意的是，根据这些变量的默认值，有几个目录已经在catkin工作空间中自动生成了，用ls看看：
build 目录是构建空间的默认位置，同时cmake和make也是在这里被调用来配置和构建你的软件包。而devel目录是开发空间的默认位置，
在安装软件包之前，这里可以存放可执行文件和库。
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