Description: 本教程介绍ROS文件系统的概念，包括如何使用roscd、rosls和 rospack 命令行工具。
Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: 创建ROS软件包
预备工作
本教程中我们将会用到 ros-tutorials 程序包。如果你之前安装的ROS不是完整桌面版（Desktop-Full），请先：
| $ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials |
将 <distro> 替换成你安装的ROS发行版简称（比如kinetic或noetic等）。
文件系统概念简介
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文件系统工具
程序代码散落在许多ROS包中。使用Linux内置命令行工具（如 ls 和 cd ）来进行查找和导航可能非常繁琐，因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。
使用rospack
rospack 允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到 find 参数选项，该选项可以返回软件包的所在路径。
用法：
| $ rospack find [package_name] |
比如：
将会输出：
- YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
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如果你是在Ubuntu操作系统上通过 apt 安装的ROS，你看到的应该是：
- /opt/ros/<distro>/share/roscpp
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使用roscd
roscd 是 rosbash 命令集的一部分，它允许你直接切换目录（ cd ）到某个软件包或者软件包集当中。
用法：
| $ roscd [locationname[/subdir]] |
要想验证是否能切换到roscpp包的位置，请运行以下示例：
现在让我们使用Unix命令 pwd 输出工作目录：
你应该会看到：
- YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
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你可以看到 YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp 和之前使用 rospack find 输出的路径是一样的。
注意，就像ROS中的其它工具一样， roscd 只能切换到那些路径已经包含在 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中的软件包。要查看 ROS_PACKAGE_PATH 中包含的路径，可以输入：
你的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径，并且每个路径之间用冒号（:）分隔开来。一个典型的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量如下：
- /opt/ros/<distro>/base/install/share
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跟其他环境变量路径类似，你可以在 ROS_PACKAGE_PATH 中添加更多的目录，每条路径使用冒号（:）分隔。
子目录
roscd 也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。
执行：
| $ roscd roscpp/cmake $ pwd |
应该会看到：
- YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake
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roscd log
roscd log 将带您进入存储ROS日志文件的目录。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。
如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：
使用 rosls
rosls 是 rosbash 命令集的一部分，它允许你直接按软件包的名称执行 ls 命令（而不必输入绝对路径）。
用法：
| $ rosls [locationname[/subdir]] |
示例：
应输出：
- cmake launch package.xml srv
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Tab补全
总是输入完整的软件包名称感觉比较繁琐。在之前的例子中， roscpp tutorials 是个相当长的名称。幸运的是，一些ROS工具支持 TAB补全 的功能。
试着开始输入：
| $ roscd roscpp_tut<<<按TAB键>>> |
当按 TAB 键后，命令行应该会自动补充剩余部分：
| $ roscd roscpp_tutorials/ |
这是因为 roscpp_tutorials 是目前唯一一个名称以 roscpp_tut 开头的ROS软件包。
现在试着输入：
当按 TAB 键后，命令应该会尽可能地自动补充完整：
然而，在这种情况下有许多软件包都以 turtle 开头。当再次按 TAB 键后会列出所有以 turtle 开头的ROS软件包：
- turtle_actionlib/ turtlesim/ turtle_tf/
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这时在命令行中你仍然只输入了：
现在在 turtle 后面输入 s 然后按 TAB 键：
| $ roscd turtles<<<按TAB键>>> |
因为只有一个软件包的名称以 turtles 开头，所以你应该会看到：
如果要查看当前安装的所有软件包的列表，你也可以利用TAB补全：
$ rosls <<<双击TAB键>>>
复习
你也许已经注意到了ROS命令工具的的命名方式：
- rospack = ros + pack(age)
- roscd = ros + cd
- rosls = ros + ls
这种命名模式在许多ROS命令工具中都会用到。
到此你已经了解了ROS的文件系统结构，接下来开始 创建ROS软件包 吧。
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