Description: 简单介绍了roswtf工具的基本使用方法。
Keywords: roswtf
Tutorial Level: BEGINNER
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在开始本教程之前，请确保roscore没有运行。
对于Linux，您可以通过以下方式检查roscore是否在运行（如果看到类似这样的一行包含rosmaster，这是roscore的一部分，则说明roscore正在运行）
$ ps -ef | grep -i rosmaster
00:00:00 /usr/bin/python /opt/ros/kinetic/bin/rosmaster
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安装检查
roswtf可以检查你的系统并尝试发现问题，我们来试试看：
$ roscd rosmaster
$ roswtf
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你应该会看到（各种详细的输出信息）：
Package: rosmaster
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Static checks summary:
No errors or warnings
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ROS Master does not appear to be running.
Online graph checks will not be run.
ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]
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如果你的ROS安装没问题，应该会看到类似上面的输出信息，它的含义是：
Package: rosmaster：roswtf使用当前目录中的任何内容来确定其执行的检查。这个输出告诉我们是在包rosmaster的目录中启动了roswtf。
Static checks summary：它会报告任何关于文件系统或非运行时（比如无需roscore的场景）的问题。本例显示我们没有错误。
ROS Master does not appear to be running.：roscore未在运行。roswtf不会做任何ROS在线检查。
2 在线检查
下一步，我们需要启动一个Master，所以要在新终端启动roscore，然后继续。
现在按照相同的顺序再次运行以下命令：
你应该会看到：
No package or stack in context
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Static checks summary:
No errors or warnings
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Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile...
analyzing graph...
... done analyzing graph
running graph rules...
... done running graph rules
Online checks summary:
Found 1 warning(s).
Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault
WARNING The following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosout
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roscore已经运行，roswtf刚刚做了一些ROS图的在线检查。根据您运行的ROS节点的数量，这可能需要很长时间才能完成。如你所见，这一次它产生了一个警告：
WARNING The following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosout
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这一次，roscd在没有参数的情况下运行，这可能会带到一个没有ROS包的目录，因此我们看到了一条消息：No
package or stack in context。
既然roscore已经运行了所以roswtf做了一些运行时检查。检查过程的长短取决于正在运行的ROS节点数量，可能会花费很长时间才能完成。正如你看到的，这一次出现了警告：
WARNING The following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosout
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roswtf发出警告，rosout节点订阅了一个没有节点向其发布的话题。在本例中，这正是所期望看到的，因为除了roscore没有任何其它节点在运行，所以我们可以忽略该警告。
3 错误
roswtf会对一些系统中看起来异常但可能是正常的运行情况发出警告。也会对确实有问题的情况报告错误。
接下来我们给ROS_PACKAGE_PATH环境变量设置一个bad值，并退出roscore以简化检查输出信息。
$ roscd
$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf
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这次我们会看到：
Stack: ros
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Static checks summary:
Found 1 error(s).
ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad] point to an existing directory:
* bad
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Cannot communicate with master, ignoring graph checks
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正如你看到的，roswtf发现了一个有关ROS_PACKAGE_PATH设置的错误。
roswtf还可以发现很多其它类型的问题。如果你发现自己被构建或通信的问题难住了，可以尝试运行roswtf看能否为你指明正确的方向。
现在你已经知道如何使用roswtf了，接下来可以花点时间探索ROS Wiki来了解这个网站（wiki.ros.org）是如何组织的。 |
