Description: 了解从bag文件中读取所需话题的消息的两种方法，以及ros_readbagfile脚本的使用。
Keywords: data, rosbag, extract, play, info,
bag, messages, readbagfile, ros_readbagfile
Tutorial Level: BEGINNER
首先，您需要一个袋（bag）文件。可以按照上一教程自己生成，或从https://webviz.io下载一个示例文件：
wget https://open-source-webviz-ui.s3.amazonaws.com/demo.bag
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接下来的教程将用上面的示例文件进行演示。有两种方法从bag文件中回放或提取消息。
请注意，下面所有的命令中，前面都有一个time，这样做可以同时输出执行每个命令花费的时间，而且有时这些命令需要很长时间，因此使用time命令了解给定命令所需的时间是有必要的。如果您不想使用它，可以放心删除下面任何命令中的time。
方法1：立即回放消息并在多个终端中查看输出
来源：这部分教程是根据本文件中首次发表的指引改编的。
你需要知道你想从bag文件中读取的准确话题名。那让我们看看袋子里有什么。在任何终端中用这个命令，来手动检查所有已发布的话题，以及向每个话题发布了多少消息：
time rosbag info demo.bag
# 或者你已经知道话题名称的话：
time rosbag info mybag.bag | grep -E "(topic1|topic2|topic3)"
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你会看到：
$ time rosbag info demo.bag
path: demo.bag
version: 2.0
duration: 20.0s
start: Mar 21 2017 19:37:58.00 (1490150278.00)
end: Mar 21 2017 19:38:17.00 (1490150298.00)
size: 696.2 MB
messages: 5390
compression: none [600/600 chunks]
types: bond/Status [eacc84bf5d65b6777d4c50f463dfb9c8]
diagnostic_msgs/DiagnosticArray [60810da900de1dd6ddd437c3503511da]
diagnostic_msgs/DiagnosticStatus [d0ce08bc6e5ba34c7754f563a9cabaf1]
nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7]
radar_driver/RadarTracks [6a2de2f790cb8bb0e149d45d297462f8]
sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
sensor_msgs/NavSatFix [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
sensor_msgs/Range [c005c34273dc426c67a020a87bc24148]
sensor_msgs/TimeReference [fded64a0265108ba86c3d38fb11c0c16]
tf2_msgs/TFMessage [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
velodyne_msgs/VelodyneScan [50804fc9533a0e579e6322c04ae70566]
topics: /diagnostics 140 msgs : diagnostic_msgs/DiagnosticArray
/diagnostics_agg 40 msgs : diagnostic_msgs/DiagnosticArray
/diagnostics_toplevel_state 40 msgs : diagnostic_msgs/DiagnosticStatus
/gps/fix 146 msgs : sensor_msgs/NavSatFix
/gps/rtkfix 200 msgs : nav_msgs/Odometry
/gps/time 192 msgs : sensor_msgs/TimeReference
/image_raw 600 msgs : sensor_msgs/Image
/obs1/gps/fix 30 msgs : sensor_msgs/NavSatFix
/obs1/gps/rtkfix 200 msgs : nav_msgs/Odometry
/obs1/gps/time 136 msgs : sensor_msgs/TimeReference
/radar/points 400 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
/radar/range 400 msgs : sensor_msgs/Range
/radar/tracks 400 msgs : radar_driver/RadarTracks
/tf 1986 msgs : tf2_msgs/TFMessage
/velodyne_nodelet_manager/bond 80 msgs : bond/Status
/velodyne_packets 200 msgs : velodyne_msgs/VelodyneScan
/velodyne_points 200 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
real 0m1.003s
user 0m0.620s
sys 0m0.283s
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可以看到，有30条消息发布在/obs1/gps/fix话题上，有40条消息发布在/diagnostics_agg话题上。让我们把这些提取出来。
在终端1（比如本终端）中，启动roscore，这样可以运行必需的ROS主节点：
打开另一个终端（试试按下Ctrl + Shift + T），订阅/obs1/gps/fix话题并复读该话题上发布的所有内容，同时用tee命令转储到一个yaml格式的文件中以便之后查看：
rostopic echo /obs1/gps/fix | tee topic1.yaml
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你会看到：
$ rostopic echo /obs1/gps/fix | tee topic1.yaml
WARNING: topic [/obs1/gps/fix] does not appear to be published yet
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再打开一个新终端，订阅另一个话题/diagnostics_agg。
rostopic echo /diagnostics_agg | tee topic2.yaml
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你会看到：
$ rostopic echo /obs1/gps/fix | tee topic1.yaml
WARNING: topic [/obs1/gps/fix] does not appear to be published yet
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对其他你感兴趣的话题重复这一步骤，每个话题必须有自己的终端。
再打开另一个新终端来回放bag文件。这一次我们将尽可能快地回放bag文件（使用--immediate选项），只会发布我们感兴趣的话题。格式如下：
time rosbag play --immediate demo.bag --topics /topic1 /topic2 /topic3 /topicN
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本例中，命令如下：
time rosbag play --immediate demo.bag --topics /obs1/gps/fix /diagnostics_agg
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你会看到：
$ time rosbag play --immediate demo.bag --topics /obs1/gps/fix /diagnostics_agg
[ INFO] [1591916465.758724557]: Opening demo.bag
Waiting 0.2 seconds after advertising topics... done.
Hit space to toggle paused, or 's' to step.
[RUNNING] Bag Time: 1490150297.770734 Duration: 19.703405 / 19.703405
Done.
real 0m1.570s
user 0m0.663s
sys 0m0.394s
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完成！现在看一下你的两个终端，每个终端都订阅了一个话题，每个话题类型的所有消息用YAML格式输出，每条消息之间用---分割。用你喜欢的文本编辑器（最好支持YAML的语法高亮，例如Visual
Studio Code）来查看文件中的消息。例如，topic1.yaml中的最后两条消息是这样的：
---
header:
seq: 4027
stamp:
secs: 1490150296
nsecs: 66947432
frame_id: "gps"
status:
status: 0
service: 1
latitude: 37.4008017844
longitude: -122.108119889
altitude: -6.4380177824
position_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
position_covariance_type: 0
---
header:
seq: 4028
stamp:
secs: 1490150297
nsecs: 744347249
frame_id: "gps"
status:
status: 0
service: 1
latitude: 37.4007565466
longitude: -122.108159482
altitude: -6.35130467023
position_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
position_covariance_type: 0
---
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如果由于一些原因某个rostopic进程丢失了消息，可以使用Ctrl+C终止该进程，然后重新启动它，并再次调用rosbag
play命令。
方法2：使用ros_readbagfile脚本轻松地提取感兴趣的话题
来源：这部分教程是根据本文件中首次发表的指引改编的,Python脚本来自：ros_readbag.py。
注意：您可以杀死任何正在运行的进程。比如说连roscore都不需要运行。
下载并安装`ros_readbag.py`：
# Download the file
wget https://raw.githubusercontent.com/ElectricRCAircraftGuy/eRCaGuy_dotfiles/master/useful_scripts/ros_readbagfile.py
# Make it executable
chmod +x ros_readbagfile.py
# Ensure you have the ~/bin directory for personal binaries
mkdir -p ~/bin
# Move this executable script into that directory as `ros_readbagfile`, so that it will
# be available as that command
mv ros_readbagfile.py ~/bin/ros_readbagfile
# Re-source your ~/.bashrc file to ensure ~/bin is in your PATH, so you can use this
# new `ros_readbagfile` command you just installed
. ~/.bashrc
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通过rosbag info命令确定要从bag文件中读取的准确话题名，如上面方法1的第一步所示。
然后使用ros_readbagfile，大体格式如下：
ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] [...]
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要阅读上面方法1中显示的相同消息，请使用：
time ros_readbagfile demo.bag /obs1/gps/fix /diagnostics_agg | tee topics.yaml
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就是这样！你会看到它快速打印出所有70条信息。以下是终端输出的最后部分：
key: "Early diagnostic update count:"
value: "0"
-
key: "Zero seen diagnostic update count:"
value: "0"
=======================================
topic: /obs1/gps/fix
msg #: 30
timestamp (sec): 1490150297.770734310
- - -
header:
seq: 4028
stamp:
secs: 1490150297
nsecs: 744347249
frame_id: "gps"
status:
status: 0
service: 1
latitude: 37.4007565466
longitude: -122.108159482
altitude: -6.35130467023
position_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
position_covariance_type: 0
=======================================
Total messages found = 70.
DONE.
real 0m2.897s
user 0m2.457s
sys 0m0.355s
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现在用你喜欢的文本编辑器打开topics.yaml，看看它从bag文件中提取的所有消息。
请注意，尽管我给了这个文件一个“.yaml”扩展名，但并不代表所有部分都是正确的YAML格式。相反，尽管文件中存储的每条消息都是有效的YAML语法，但是消息之间的标题和行分隔符（例如=====）不是有效的。请记住这一点，避免试图将输出解析为YAML。如果你愿意，也可以很容易地修改ros_readbagfile这个Python脚本来删除这些非YAML特性。
为什么用ros_readbagfile而不是rostopic echo -b呢？
因为rostopic极其地慢！ 举个例子，就算在高配计算机（4核8线程的奔腾i7和m.2固态硬盘）上运行这个命令，也需要11.5分钟才能读取一个18GB的bag文件！
time rostopic echo -b large_bag_file.bag /topic1
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而用ros_readbagfile脚本，在相同计算机上只要花费1分钟37秒就能读取同样的话题和18GB的bag文件！因此ros_readbagfile比rostopic快了11.5/(1+37/60)
= 大约7倍！
time ros_readbagfile large_bag_file.bag /topic1
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因为rostopic一次只能读取单个话题，而ros_readbagfile可以同时读取任意多的话题！
ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] [...] [topic1000]
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就酱。
现在，您已经了解了如何从预先录制的包文件中读取消息，可以开始roswtf入门了。
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