如何启动堆栈

按照SVL 仿真器 中的说明开始仿真 。 此外，要为此演示配置 LGSVL：

1. 地图：使用此 地图链接
2. 车辆：选择 ROS2 native 桥梁类型并将内容粘贴 AutowareAuto/src/launch /autoware_demos /config/svl /avp-sensors.json 到 Sensors 文本框中
3. 仿真：在 General 选项卡中， Select Cluster = Local Machine 并取消选中任何框。 在 Map & Vehicles 选项卡中，确保取消勾选 Run simulation in interactive mode 。 在 Traffic 选项卡中，取消选中所有选择。 选项卡 Weather 无关紧要。

1号航站楼

2号航站楼

需要上面的命令，因为 ROS 中的默认设置是仅 在缓冲区已满时 stdbuf 输出行。 stdout 此命令更改该设置以使用输出每一行的“行缓冲区”，提供更多调试信息。

3号航站楼

将 LGSVL 上的车辆移动到图中所示的位置。 这是 AutonomouStuff 大楼前门外三个停车位前停车场道路上的“接送区”。

开始姿势

在选择目标之前，您需要初始化本地化。 要切换到 rviz 窗口，请单击 2D Pose Estimate 顶部的按钮，然后单击车辆当前在地图中的大致位置并沿车辆前进方向拖动。 您可以通过跳转到新位置的车辆模型以及与静态激光雷达地图匹配的实时激光雷达扫描来验证车辆是否已定位。

接下来，要以图形方式选择停车位，请单击 中的 2D Nav Goal 按钮 rviz ，单击目标位置，然后沿目标航向方向拖动。

（可选）以编程方式发送目标位置/标题：

4号航站楼

带有车道 ID 的路径应在 终端 3 中输出。

注意 要选择不同的停车位，请单击 2D Nav Goal 并 rviz 收听消息

ros2 主题回声 /goal_pose

并以上述 YAML 格式更新消息中的值。

传递指标

输出消息看起来像

要检查路线是否合理，请 AutowareAuto/src/ launch / autoware_demos / data / autonomousstuff_parking_lot.osm 在文本编辑器中打开 OSM 地图并搜索 way id='9824 . 9831 在这种情况下 ，它引用了一个节点，即入口线的中心。 搜索它的坐标，它们是：

要以图形方式检查这一点，请 qgis 使用以下命令安装该工具：

并按照 本教程 打开 .osm 文件。 最后，安装一个名为 Lat Lon Tools 并输入坐标以用红色十字准线精确定位节点的插件。