概述

Autoware 需要两种类型的自动驾驶地图：

• 环境的几何信息（点云图）
• 道路的语义信息（lanelet2 map）

这些地图通常由地图绘制公司创建，但用户也可以使用在线提供的免费工具生成自己的地图。 此页面共享有关您可用于为 Autoware.Auto 创建上述地图的工具的信息。

创建点云地图

您可以使用以下工具从包含 LiDAR 数据的 rosbags 生成点云地图：

• 交互式 SLAM
• LIO-SAM

如果您正在为模拟环境生成地图，您可以按照 LGSVL README 中的以下说明导出点云地图：

• https://www.svlsimulator.com/docs/simulation-content/pointcloud-export/

创建 Lanelet2 地图

您可以使用以下工具生成lanelet2地图：

• JOSM ，请参见 此处 添加 Lanelet2 特定预设
• 第 IV 层 VectorMapBuilder ，请参阅 此处 了解用法。