Ndt EKF 平滑定位

该演示旨在展示基于 NDT 定位的卡尔曼滤波器平滑。 来自 NDT 的位姿消息获得分配的协方差，然后传递到卡尔曼滤波器节点。 然后将平滑输出作为里程计主题发布并在 rviz2 中可视化。 该演示在停车场地图上的 LG 模拟器中使用雷克萨斯汽车进行了测试。

在运行演示之前，请确保模拟器正在运行：

按照SVL仿真器 中的说明开始模拟 。 此外，要为此演示配置 LGSVL：

1. 地图：使用此 地图链接
2. 车辆：选择 ROS2 native 桥梁类型并将内容粘贴 AutowareAuto/src/launch/autoware _ demos / config / svl/avp-sensors.json 到 Sensors 文本框中
3. 模拟：在 General 选项卡中， Select Cluster = Local Machine 并取消选中任何框。 在 Map & Vehicles 选项卡中，确保取消勾选 Run simulation in interactive mode 。 在 Traffic 选项卡中，取消选中所有选择。 选项卡 Weather 无关紧要。

然后，运行演示如下：

定位模块将自动定位停车场内的车辆。 您可以使用控件在模拟器中移动车辆，并观察红色箭头同步移动。 有关控制的信息，请参阅 启动模拟 。 下图显示了模拟按预期工作：