SVL 仿真器：与 Autoware.Auto 一起运行 SVL 仿真器

SVL 是面向自动驾驶汽车开发人员的基于 Unity 的多机器人仿真器。 它提供了一个仿真世界

• 为 Autoware.Auto 创建传感器输入，
• 允许用户手动驾驶自我车辆，类似于电脑游戏，
• 将其他移动的交通参与者放置在场景中。

有关仿真器的更多信息，请参阅 https://www.svlsimulator.com/docs/getting-started/getting-started/ 。

要求

以下指南假定 SVL 仿真器将从 ADE 容器内运行，但并非严格要求。

• ADE 4.2.0 或更高版本。 按照 ADE安装说明 进行安装
• 英伟达显卡
• 如果使用 Docker 引擎版本 19.03 或更高版本， 请安装 Native GPU Support ）。
• 如果使用版本低于 19.03 的 Docker 引擎，请升级 Docker 或 安装 nvidia-docker2
• Cyclone DDS 是 DDS 供应商； 请参阅 选择 DDS 供应商

使用仿真器

使用仿真器涉及以下步骤：

1. 启动它
2. 配置集群（一步）
3. 选择或创建仿真
4. 开始仿真

本节概述了这些步骤。 您还需要一个 SVL 帐户才能使用仿真器，如果您没有，请立即在 https://wise.svlsimulator.com/ .

启动仿真器

按照安装部分 中的说明安装 ADE ：

使用 SVL 卷启动 ADE：

选择不同的 .aderc-*-lgsvl 文件以手动选择 ROS 版本。

要启动 SVL 仿真器，请在同一终端窗口中：

故障排除

如果仿真器窗口以黑屏打开并且应用程序立即终止，请查看日志文件

一种可能的解决方法是从 ADE 中删除冲突的图形驱动程序

并再次启动仿真器。

如果点云数据或图像数据未在 rviz 中可视化，但边界框等其他数据可见，请在 ade 中运行以下命令，

配置集群

您需要使您的 ADE 环境成为有效的 SVL 集群才能启动任何仿真。 这是一次性配置步骤。

在您第一次运行仿真器时，应该有一个只有一个按钮的窗口： LINK TO CLOUD . 单击它， https://wise.svlsimulator.com/ 应该会打开一个 Web 浏览器。 您可以通过提供集群名称并单击 Create cluster 按钮在那里创建一个新集群。

有关链接到云的更多信息： 文档 。

创建仿真

只需在浏览器中单击几下即可创建仿真。 以下步骤假设启动成功，并通过 Autonomous Valet Parking Demonstration 的设置说明配置过程。

启动浏览器并转到 SVL 仿真器 Web 界面 。 您应该已经设置了您的帐户，因此请使用屏幕右上角的按钮登录。

选择地图

目标是将 AutonomouStuff 停车场地图添加到您的图书馆。 如果该地图已经在您的图书馆中，则无需执行任何操作。

将地图添加到您的图书馆：

• 转到 Store -> Maps 。
• 单击地图 + 旁边的按钮 AutonomouStuff （您可以使用搜索栏按名称过滤）。

选择地图

配置车辆

目标是将 AWFLexus2016RXHybrid 车辆添加到您的图书馆。 如果这辆车已经在您的图书馆中，则无需执行任何操作。

将车辆添加到您的图书馆：

• 转到 Store -> Vehicles 。
• 单击车辆 + 旁边的按钮 AWFLexus2016RXHybrid （您可以使用搜索栏按名称过滤）。

添加车辆

添加 ROS2ForUnitySVLBridge

目标是将原生 ROS2 桥添加到您的库中。 如果此桥已在您的库中，则无需执行任何操作：

• 转到 ROS2ForUnitySVLBridge 插件页面。
• 单击 Add to Library 按钮。

您也可以 ROS2ForUnitySVLBridge 使用搜索栏进行搜索。

配置车辆传感器

将车辆添加到库后：

• 转到 Library -> Vehicles 。
• 点击 AWFLexus2016RXHybrid 头像。 您将被转至车辆编辑页面。
• 单击 Sensor Configurations 部分附近的按钮以修改传感器配置。

配置传感器

请注意，已经有一个 Autoware.Auto 配置。 为了确保我们运行的是最新版本，最好创建一个新版本并使用最新版本的传感器配置文件：

• 点击 + Create New Configuration 页面底部的按钮。
• 设置配置名称并选择 ROS2ForUnitySVLBridge 作为网桥。 这是 ROS2 桥接器的本机实现。
• 确认。

在配置编辑视图中：

• 单击 {...} 可视化编辑器（预览）窗口附近的符号。
• 将avp-sensors.json 文件的内容粘贴 到编辑窗口中。 Configurator 窗口现在应该填充一堆传感器。
• 单击 Save 以保存配置。

json配置文件

而已。 现在您拥有一辆具有有效配置的车辆。

选择/创建仿真

SVL 仿真器允许您存储和重复使用多个仿真配置。 要使用现有仿真，请导航到 Simulations 选项卡并按所需实例的“运行仿真”按钮。 仿真器现在应该在 SVL 窗口中启动。

要创建新的仿真，请按照以下步骤操作。

• 切换到 Simulations 选项卡，点击 Add new 按钮；
• 输入名称、描述并选择一个集群。 点击 Next ；
• 对于预设仿真：
  • API Only 从下拉菜单中 选择运行时模板。

  或自定义仿真：

  • Random Traffic 从下拉菜单中 选择运行时模板；
  • 使用您的传感器配置 选择 AutonomouStuff 地图和车辆。 AWFLexus2016RXHybrid 点击 Next ；
  • 选择 Other ROS 2 Autopilot 自动驾驶仪并保留 Bridge Connection 默认值。
• 单击 Next ，然后单击 Publish 。

您可以访问 SVL 文档 以获得更深入的描述。

开始仿真

创建仿真后，您可以通过单击 视图 Run Simulation 中仿真配置小部件旁边的按钮来运行它。 Simulations

开始仿真，预设仿真

开始仿真，自定义仿真

预设仿真

API Ready 文本应出现在 SVL Simulator 窗口中（而不是浏览器中） 。

API Ready 仿真器视图

恭喜，如果到目前为止一切正常。 SVL 设置完成。

自定义仿真

雷克萨斯应该出现在 SVL Simulator 窗口中（而不是在浏览器中）。

下一步是控制雷克萨斯并四处行驶。 按下 F1 可查看快捷方式列表，然后按下左下角的 cookie 按钮以获取更多 UI 控件。

基本命令是使用箭头键来转向和加速，使用 Page Up 和 Page Down 键在前进和后退之间切换。

恭喜，如果到目前为止一切正常。 SVL 设置完成。

控制雷克萨斯

与 Autoware.Auto 桥接

SVL 使用与 ROS 2 约定不直接一致的约定。 实现的行为的完整列表 lgsvl_interface 是：

1. 将 CCW 正向旋转的控制输入转换为 SVL 仿真器所期望的 CCW 负向输入
2. VehicleControlCommand 通过可参数化的一维查找表提供从 RawControlCommand SVL 预期 的映射

要 lgsvl_interface 手动运行，请在新的终端窗口中输入以下内容：

Autoware.Auto 使用 PointCloud2 消息 x,y,z,intensity 而不是 x,y,z,intensity,timestamp 字段。

该节点将转换 points_xyzi

运行 point_type_adapter 以转换消息。

有关使用 VehicleControlCommand SVL 的示例，请在新的终端窗口中运行以下演示：

在 LGSVL 上运行 Autoware 操纵杆演示

要测试 Autoware 和 LGSVL 安装，请按照以下说明使用 Autoware 在 LGSVL 中使用操纵杆驾驶车辆。

准备一个操纵杆。 大多数游戏杆都可以在 /dev/input/js0 . Autoware 原生支持罗技 F310 摇杆，其映射文件可以在 joystick_vehicle_interface_nodes 包中找到。

对于其他游戏杆，需要创建类似的映射文件。

停止任何正在运行的 ADE 容器：

停止

启动一个新的 ADE 容器并将操纵杆设备传递给它，假设 js0 是您的操纵杆设备。 然后启动仿真器：

在 LGSVL 中，创建并启动上述仿真场景。

最后，在新终端中启动 Autoware 操纵杆演示：