准备工作

下面链接的说明假设您已经“来源您的安装”。首先，你必须是在一个ADE和/或建立Autoware。自己的汽车。

然后，执行这两个中的任意一个:

这将设置一些环境变量，例如 $AMENT_PREFIX_PATH . 要重置这些变量，最简单的方法是打开一个新终端。

如果您忘记获取安装源，尝试运行任何 ros2 run 或 ros2 launch 命令只会打印如下内容：

许多启动配置依赖于点云地图，该地图通过 git lfs . 要下载它，请执行

如果您在同一网络中的机器上运行多个 ROS2 应用程序，它们将相互干扰。 为避免这种情况，请 ROS_DOMAIN_ID 在机器上将环境变量设置为 0 到 232 之间的不同值。

操作设计域 (ODD) 演示

Autoware.Auto 包括越来越多的目标操作设计域 (ODD) 演示，其中 ODD 是对自动车辆设计运行的一组条件和环境的正式定义（参考，请参见 SAE J3016 第 3.22 节 ） .

每个演示都展示了 ODD 中软件的功能，例如在停车场 ODD 中停车的能力，或者在城市 ODD 中驾驶路线穿过城市环境的能力。 大多数演示旨在用于真实汽车和模拟器。 下面的每篇文章都包含有关如何设置、启动和控制一个演示的说明。 对于在真实汽车上工作的演示，还描述了硬件要求。

• 自动代客泊车示范 （ 印象 ）

运行演示

以下页面描述了如何运行演示来展示 Autoware.Auto 架构中的特定功能。

• 启动和测试行为规划器
• 启动和测试全局规划器
• 地图创建
• 初始化 NDT 定位器
• 运行 EKF 过滤器进行本地化
• 3D感知堆栈
• 记录/重播计划器
• 使用 rosbag 的本地化演示
• 使用 AutowareAuto 启动场景模拟器