使用Autoware Auto启动场景仿真器

vcs 导入 < autoware.auto.foxy.repos
./tools/simulation/get_scenario_simulator_v2.sh
cd ~/AutowareAuto/src/external/scenario_simulator
git 结帐 a8e30ebaa7e24f132e28b0c1ff96295fa5730b75

构建 Autoware， scenario_test_runner 并且 kashiwanoha_map （仅此演示需要）

cd ~/AutowareAuto
sudo apt 更新；罗斯德更新；rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to scenario_test_runner scenario_simulator_launch kashiwanoha_map --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

构建故障排除

如果出现构建问题，请参阅构建。

如果 ros-foxy-autoware-auto-msgs 系统上安装了 where ，则 colcon 使用它而不是 AutowareAuto/src/external/ 文件夹中的那个。这可能会导致错误。为防止这种情况发生，请通过以下方式删除包：

sudo apt purge -y ros-foxy-autoware-auto-msgs

如果出现与 acado 包相关的错误，请运行：

sudo apt purge -y ros-foxy-acado-vendor
sudo apt install -y ros-foxy-acado-vendor

用法

假设

Autoware 启动文件需要从 repo 根目录（内部 AutowareAuto 目录）运行。这是简化使用的临时权衡。

步骤

如果重新启动 ade，请确保通过以下方式重新安装依赖项：

ade --rc .aderc-amd64-foxy-lgsvl 开始 --update --enter
cd AutowareAuto
sudo apt 更新；罗斯德更新；rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

在 ade 中 AutowareAuto 执行以下操作：

使用 Autoware.Auto avp 配置启动 rviz2

进入
源安装/setup.bash
ros2 运行 rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg 前缀 autoware_auto_launch)/share/autoware_auto_launch/config/avp.rviz

启动场景测试运行器

进入
源安装/setup.bash
ros2 启动场景_test_runner 场景_test_runner.launch.py sensor_model:=aip_xx1 vehicle_model:=lexus 场景:=src/external/scenario_simulator/test_runner/scenario_test_runner/test/scenario/AutowareAutoDemo.yaml architecture_type:=awf/auto

注意：您可以忽略有关 3D 车辆表示缺失模型的 Rviz2 错误。

输出

1.Kashiwanoha 地图放置在远离 map 坐标系原点 ( x: 73805, y: 73805 ) 的位置，因此在 Rviz2 开始时不可见

2.视图应该在发射 base_link 后正确居中（如果不是，只需将当前视图更改为围绕轨道运行）， scenario_test_runner base_link

3.由于没有渲染车辆，最好将 TF 标记比例更改为 around 10 以获得更好的可见性，

4.代表轨迹的绿色边界框应出现在场景路径上，

5.预热约 30 秒后，车辆应开始移动，

6.车辆应该达到目标

7.成功日志应出现在终端中：

[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.545019872] [simulation.openscenario_interpreter]：停用。
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.670206781] [simulation.concealer]：关闭 Autoware：（1/3）停止发布/订阅。
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.670490120] [simulation.concealer]：关闭 Autoware：（1/3）停止发布/订阅。
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.670616542] [simulation.concealer]：关闭 Autoware：（2/3）向 Autoware 启动过程发送 SIGINT。
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.671433147] [simulation.concealer]：关闭 Autoware：（2/3）终止 Autoware。
[openscenario_interpreter_node-3] [警告] [启动]：用户使用 ctrl-c (SIGINT) 中断
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.676396403] [simulation.concealer]：关闭 Autoware：（3/3）等待 Autoware 退出。
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.886743638] [simulation.openscenario_interpreter]：通过

8.场景应该运行三遍

9.第三次运行后，程序应该关闭

使用您自己的场景

使用场景编辑器生成的您自己的场景文件执行以下操作：

打开场景编辑器生成的yaml文件，修改Roadnetwork>LogicFile>filepath下的路径到你的地图

公路网：
逻辑文件：
文件路径：/path/to/map

使用 Autoware.Auto avp 配置启动 rviz2

源安装/setup.bash
rviz2 -d $(ros2 pkg 前缀 autoware_auto_launch)/share/autoware_auto_launch/config/avp.rviz

使用以下命令运行仿真器：

源安装/setup.bash
ros2 启动场景_test_runner 场景_test_runner.launch.py sensor_model:=aip_xx1 vehicle_model:=lexus 场景:=/path/to/scenario.yaml architecture_type:=awf/auto

1019 次浏览	1次

欢迎参加课程:
	MBSE（基于模型的系统工程）
	系统思维与系统工程
	系统工程方法与实践

< 首页