配置
假设您在 ADE 环境中使用默认路径运行 AutowareAuto。 有关如何正确设置 Autoware.Auto 和 ADE 的说明， 请参阅 Autoware.Auto 文档。 更新、运行并进入 ADE
| ade --rc .aderc-amd64-foxy-lgsvl 开始 --update --enter |
转到 AutowareAuto 目录
与scenario_simulator_v2 兼容的结帐版本
| git 结帐 1ab065f4f45a506870cc341d58c751a48f1c5a15 |
scenario_test_runner 为ADE 中不存在的 导入所需的 repos 安装依赖项
vcs 导入 < autoware.auto.foxy.repos
./tools/simulation/get_scenario_simulator_v2.sh
cd ~/AutowareAuto/src/external/scenario_simulator
git 结帐 a8e30ebaa7e24f132e28b0c1ff96295fa5730b75 |
构建 Autoware， scenario_test_runner 并且 kashiwanoha_map （仅此演示需要）
cd ~/AutowareAuto
sudo apt 更新；罗斯德更新；rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-up-to scenario_test_runner scenario_simulator_launch kashiwanoha_map --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release |
构建故障排除
如果出现构建问题，请参阅 构建 。
如果 ros-foxy-autoware-auto-msgs 系统上安装了 where ，则 colcon 使用它而不是 AutowareAuto/src/external/ 文件夹中的那个。 这可能会导致错误。 为防止这种情况发生，请通过以下方式删除包：
| sudo apt purge -y ros-foxy-autoware-auto-msgs |
如果出现与 acado 包相关的错误，请运行：
sudo apt purge -y ros-foxy-acado-vendor
sudo apt install -y ros-foxy-acado-vendor |
用法 假设
Autoware 启动文件需要从 repo 根目录（内部 AutowareAuto 目录）运行。 这是简化使用的临时权衡。 步骤
如果重新启动 ade，请确保通过以下方式重新安装依赖项：
ade --rc .aderc-amd64-foxy-lgsvl 开始 --update --enter
cd AutowareAuto
sudo apt 更新；罗斯德更新；rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y |
在 ade 中 AutowareAuto 执行以下操作： 使用 Autoware.Auto avp 配置启动 rviz2
进入
源安装/setup.bash
ros2 运行 rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg 前缀 autoware_auto_launch)/share/autoware_auto_launch/config/avp.rviz
|
启动场景测试运行器
进入
源安装/setup.bash
ros2 启动场景_test_runner 场景_test_runner.launch.py sensor_model:=aip_xx1 vehicle_model:=lexus 场景:=src/external/scenario_simulator/test_runner/scenario_test_runner/test/scenario/AutowareAutoDemo.yaml architecture_type:=awf/auto |
注意： 您可以忽略有关 3D 车辆表示缺失模型的 Rviz2 错误。 输出
1.Kashiwanoha 地图放置在远离 map 坐标系原点 ( x: 73805, y: 73805 ) 的位置，因此在 Rviz2 开始时不可见
2.视图应该在 发射 base_link 后正确居中（如果不是，只需将当前视图更改为围绕轨道运行 ）， scenario_test_runner base_link
3.由于没有渲染车辆，最好将 TF 标记比例更改为 around 10 以获得更好的可见性，
4.代表轨迹的绿色边界框应出现在场景路径上，
5.预热约 30 秒后，车辆应开始移动，
6.车辆应该达到目标
7.成功日志应出现在终端中：
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.545019872] [simulation.openscenario_interpreter]：停用。
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.670206781] [simulation.concealer]：关闭 Autoware：（1/3）停止发布/订阅。
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.670490120] [simulation.concealer]：关闭 Autoware：（1/3）停止发布/订阅。
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.670616542] [simulation.concealer]：关闭 Autoware：（2/3）向 Autoware 启动过程发送 SIGINT。
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.671433147] [simulation.concealer]：关闭 Autoware：（2/3）终止 Autoware。
[openscenario_interpreter_node-3] [警告] [启动]：用户使用 ctrl-c (SIGINT) 中断
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.676396403] [simulation.concealer]：关闭 Autoware：（3/3）等待 Autoware 退出。
[openscenario_interpreter_node-3] [INFO] [1632295823.886743638] [simulation.openscenario_interpreter]：通过 |
8.场景应该运行三遍
9.第三次运行后，程序应该关闭
使用您自己的场景
使用场景编辑器 生成的您自己的场景文件执行以下操作 ： 打开场景编辑器生成的yaml文件，修改Roadnetwork>LogicFile>filepath下的路径到你的地图
公路网：
逻辑文件：
文件路径：/path/to/map |
使用 Autoware.Auto avp 配置启动 rviz2
源安装/setup.bash
rviz2 -d $(ros2 pkg 前缀 autoware_auto_launch)/share/autoware_auto_launch/config/avp.rviz |
使用以下命令运行仿真器：
源安装/setup.bash
ros2 启动场景_test_runner 场景_test_runner.launch.py sensor_model:=aip_xx1 vehicle_model:=lexus 场景:=/path/to/scenario.yaml architecture_type:=awf/auto |
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