目标
本文演示了如何成功构建Autoware。没有ade框架的自动应用程序。
安装要求
编译Autoware。自动项目的来源，以下工具必须安装在系统中。
| $ sudo apt install -y git cmake python3-pip |
| $ pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool |
ROS 2 核心
首先，必须安装ROS 2核心组件和工具。完整的指南可在ROS 2安装处获得。一旦安装源安装文件:
| 源 /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash |
ROS_DISTRO是目标软件平台中提到的受支持的版本之一。
ROS 2 包依赖
Autoware.Auto 项目 除了核心组件外还 需要一些 ROS 2包。 该工具 rosdep 允许自动搜索和安装此类依赖项。
$ sudo apt 更新
$ sudo apt install -y python3-rosdep
$ sudo rosdep 初始化
$ rosdep 更新 |
安装后，可以从 Autoware.Auto 项目 的源中推断出依赖关系。
$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
$ cd AutowareAuto
$ vcs import < autoware.auto.$ROS_DISTRO.repos
$ 出口 ROS_VERSION=2
$ rosdep install -y -i --from-paths src |
笔记 如果您希望使用稳定版本，请 通过签出相应的标签或发布分支来签出 最新版本。 或者，当不签出任何特定标签时， master 将使用最新的分支，其中可能包含仍在开发的功能。 例如：
| $ git checkout tags/1.0.0 -b release-1.0.0 |
接下来，要编译源代码，请参阅 Building 。
故障排除
如果 ros-foxy-autoware-auto-msgs 系统上安装了 where ，则 colcon 使用它而不是 AutowareAuto/src/external/ 文件夹中的那个。 这可能会导致错误。 为防止这种情况发生，请通过以下方式删除包：
| sudo apt purge -y ros-foxy-autoware-auto-msgs |
如果出现与 acado 包相关的错误，请运行：
sudo apt purge -y ros-foxy-acado-vendor
sudo apt install -y ros-foxy-acado-vendor |
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