舵机入门

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单片机教程

第一章单片机入门

1.单片机简介

2.开发板选择

第二章 LED及入门

1.初识原理图

3.实际LED硬件连接

6.软件调试查看运行时间

9.函数传参调用

11.数组与移位

第三章蜂鸣器

1.蜂鸣器原理

2.无源蜂鸣器鸣叫

3.无源蜂鸣器题目

4.无源蜂鸣器+LED

第四章数码管

1.数码管原理

2.数组&数码管

3.数码管&LED

4.多个数码管显示

5.同时显示不同的数字

6.高位不显示0

7.数码管小数点

第五章独立按键

2.按键&蜂鸣器&数码管

6.不支持连按

8.支持连按与全局变量

9.再次优化不支持连按的代码

10.流水灯的优化解说

11. 代码对比

12.双模式函数封装

13.第一阶段综合例程（上）

14.第一阶段综合例程（下）

15.第一阶段的总结

第六章多文件编程

1.多文件编写

2.模块初始化

3.数码管显示函数

4.多文件编程首次测试

5.带返回值的函数

6.新按键程序

7.最终按键程序

8.最终的function文件

第七章外部中断

3.进一步理解中断函数

4.中断的实验现象

5.外部中断测脉冲个数

第八章定时器

1.定时器概念

2.定时器工作模式

3.定时时长的做法

4.定时器简单运用

5.定时器工作模式2

6.定时器中断函数的使用

7.定时器初始化新写法

10.微调定时精确时间

11.单独文件封装

12.输入捕获

13.数据类型强制转换

14.定时器&数码管扫描显示

第九章舵机与超声波模块

2.舵机与按键

3.超声波模块

第十章串口通信

1.串口通信入门

2.简洁式串口通信

3.详细理解ASCII码

4.串口printf系列函数

第十一章 1602液晶屏

1.液晶屏代码讲解

2.指向数组的指针

3.液晶屏代码单独文件

4.各功能代码的运用

第十二章 IIC通信

1.IIC入门代码讲解

2.EEPROM简单使用

3.IIC&EEPROM合成文件

第十三章红外遥控与温度传感器

2.代码文件和测试

3.温度传感器代码解析Ⅰ

4.温度传感器代码解析Ⅱ

5.温度传感器代码独立文件

第十四章 AD与DA

1.AD与DA合成文件

第十五章混合例程

1.电位器控制舵机

2.遥控器控制舵机

3.温度传感器与串口

4.模拟倒车雷达报警

5.再次熟悉串口

6.串口&液晶屏Ⅰ

7.串口&液晶屏Ⅱ

8.串口&液晶屏Ⅲ

9.串口&EEPROM

10.实践操作

单片机教程

第一章单片机入门

1.单片机简介

2.开发板选择

第二章 LED及入门

1.初识原理图

3.实际LED硬件连接

6.软件调试查看运行时间

9.函数传参调用

11.数组与移位

第三章蜂鸣器

1.蜂鸣器原理

2.无源蜂鸣器鸣叫

3.无源蜂鸣器题目

4.无源蜂鸣器+LED

第四章数码管

1.数码管原理

2.数组&数码管

3.数码管&LED

4.多个数码管显示

5.同时显示不同的数字

6.高位不显示0

7.数码管小数点

第五章独立按键

2.按键&蜂鸣器&数码管

6.不支持连按

8.支持连按与全局变量

9.再次优化不支持连按的代码

10.流水灯的优化解说

11. 代码对比

12.双模式函数封装

13.第一阶段综合例程（上）

14.第一阶段综合例程（下）

15.第一阶段的总结

第六章多文件编程

1.多文件编写

2.模块初始化

3.数码管显示函数

4.多文件编程首次测试

5.带返回值的函数

6.新按键程序

7.最终按键程序

8.最终的function文件

第七章外部中断

3.进一步理解中断函数

4.中断的实验现象

5.外部中断测脉冲个数

第八章定时器

1.定时器概念

2.定时器工作模式

3.定时时长的做法

4.定时器简单运用

5.定时器工作模式2

6.定时器中断函数的使用

7.定时器初始化新写法

10.微调定时精确时间

11.单独文件封装

12.输入捕获

13.数据类型强制转换

14.定时器&数码管扫描显示

第九章舵机与超声波模块

2.舵机与按键

3.超声波模块

第十章串口通信

1.串口通信入门

2.简洁式串口通信

3.详细理解ASCII码

4.串口printf系列函数

第十一章 1602液晶屏

1.液晶屏代码讲解

2.指向数组的指针

3.液晶屏代码单独文件

4.各功能代码的运用

第十二章 IIC通信

1.IIC入门代码讲解

2.EEPROM简单使用

3.IIC&EEPROM合成文件

第十三章红外遥控与温度传感器

2.代码文件和测试

3.温度传感器代码解析Ⅰ

4.温度传感器代码解析Ⅱ

5.温度传感器代码独立文件

第十四章 AD与DA

1.AD与DA合成文件

第十五章混合例程

1.电位器控制舵机

2.遥控器控制舵机

3.温度传感器与串口

4.模拟倒车雷达报警

5.再次熟悉串口

6.串口&液晶屏Ⅰ

7.串口&液晶屏Ⅱ

8.串口&液晶屏Ⅲ

9.串口&EEPROM

10.实践操作

舵机入门

来源：C语言网作者：继承叔编辑：Alice（火龙果软件）

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1.舵机准备

舵机是单片机机械控制入门必学的模块，在一些机器人关节中也是采用舵机作为控制，学习并熟练掌握使用舵机是我们对单片机的进一步认识。

所以我们不能一直局限地使用开发板进行学习，而是扩展一些电子模块来辅助我们更加深入了解单片机。所以大家需要自行购买舵机。

小型的舵机与大型的舵机控制原理几乎大同小异，考虑到经济的合理使用，我们选择小型舵机作为入门学习和简单使用即可。

常见的小型舵机型号为“9g舵机”，外观大体如下

不过笔者觉得这种型号的舵机虽然便宜且大家都普遍使用，但是这种舵机远没有金属舵机好用，所以笔者还是建议大家选择购买与上图体型差不多但价格稍贵一点的金属舵机为好，本教程使用的舵机型号如下图所示

2.舵机控制原理

本教程使用的舵机为9g尺寸，型号为“MG90S”作为示例模块。

这种舵机的作用角度为0~180度，也就是舵机桨可以任意在某个角度卡死不动，由于供电原因我们使用蛮力是很难掰动舵机桨的，只有舵机掉电之后舵机桨才会任意地让我们扭动。

舵机有三根线，除了供电的两根电源线还有一根信号线，因为我们使用的是5V电压功率的舵机，所以其电源线可以直接接到单片机的+5V和GND上，信号线的话就接到单片机的一个IO端口上，这个IO端口通过输出PWM控制舵机桨的角度在任意位置上固定停留。

这个PWM的周期为20ms，高电平的时间在0.5ms~2.5ms之间可以控制舵机桨角度的停留位置。

0.5ms---------0度。

1.0ms---------45度。

1.5ms---------90度。

2.0ms---------135度。

2.5ms---------180度。

我们把舵机的电源线接好，然后信号线连接P1.7，把代码下载进去，舵机桨在上电之后就会旋转到一个固定角度的位置上停留在那不动，我们想扭动舵机桨是比较吃力的。

3.代码

#include <reg52.h> 
#include <function.h>//详见第六章第8讲
#include <timer.h>   //详见第八章第11讲
sbit PWMOUT = P1^7;  //舵机信号线引脚
  
void main()
{   
    LED_Init();//初始化LED硬件模块
    EA = 1;    //闭合总中断开关
    TIM0_Init(100,9);//定时0.1ms,9是微调使定时精度更高
    while(1); 
}
  
void TIM0_IRQHandler() interrupt 1
{ 
    static u8 pwm=0;
    TH0 = T0RH;  //重新加载重载值
    TL0 = T0RL;
    
    pwm++;
    if(pwm>=200)pwm=0; //pwm在0~199之间间隔0.1ms变化，周期为20ms
 
    if(pwm<10)PWMOUT=1;//高电平在周期为20ms的PWM中持续的时间为1ms，低电平持续的时间就是19ms，舵机桨在45度处的位置停留不动
    else PWMOUT=0; 
}

我们画出波形图

断电之后我们把舵机桨扭到另一个角度位置，然后再上电，观察舵机桨的实验现象好好领悟这个小模块的工作原理。

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